GogicoolКонтроллер представляет собой устройство для управления шаговым двигателем привода ротатора с помощью кнопок, расположенных на контроллере, или блоке педалей, а также по радиоканалу с помощью стандартных брелков на 433МГц.
В зависимости от исполнения контроллер может быть оборудован кнопками переключения режимов и настройки на корпусе устройства или же без кнопок (в этом случае все управление осуществляется с помощью блока педалей).
В зависимости от мощности шагового мотора привода ротатора в контроллере может быть установлен отдельный драйвер шагового двигателя (для двигателей с рабочим током более 2,5А) или же драйвер, впаянный в управляющую печатную плату (для шаговых двигателей с рабочим током до 2А).
Для подключения внешних цепей (блока привода, блока педалей и питания) контроллер оборудован водонепроницаемыми разъемами. Для контроля режима работы на корпусе прибора размещен светодиод, для включения и выключения - выключатель, а для переключения режимов работы и настройки - водонепроницаемые кнопки.
Корпус контроллера изготовлен на 3D-принтере из ударопрочного пластика, надежно защищающего электронику от пыли и влаги. На корпусе предусмотрены "уши" для надёжного крепления контроллера внутри лодки винтами диаметром 6мм.
С логикой управления электронным ротатором можно ознакомиться на странице технической поддержки.
Контроллер "Филин" реализует несколько режимов управления ротатором:
- Ручное управление
- Автопоиск
- Удержание направления
- Удержание вала
Режим ручного управления позволяет при помощи педалей и/или брелка поворачивать привод ротатора по часовой или против часовой стрелки с заданной угловой скоростью. Также в этом режиме возможна оперативная корректировка скорости поворота ротатора с помощью кнопок настройки "+" и "-". Угол поворота определяется установленной скоростью и временем нажатия на педаль и/или кнопку брелка.
Режим автопоиска позволяет автоматически поворачивать ротатор за заданный угол поворота. Также в этом режиме возможна оперативная корректировка угла поворота с помощью кнопок настройки "+" и "-" в диапазоне от 6 до 180 градусов. Скорость поворота в режиме автопоиска устанавливается в режиме ручного управления.
Режим удержания направления позволяет автоматически корректировать положение ротатора при повороте лодки для удержания направления ротатора, выбранного при включении режима. В этом режиме возможна ручная корректировка направления вручную или с помощью педалей, или кнопок брелка. Также в этом режиме осуществятся калибровка магнитометра.
Для сигнализации текущего режима работы в контроллере "Филин" предусмотрена световая индикация. Во время работы серия коротких световых сигналов и пауз между ними информируют пользователя о текущем режиме работы, а серия быстрых вспышек - о поступлении управляющей команды от блока педалей или брелка.
Информация о световой индикации сведена в таблицу ниже, где:
- О - вспышка на индикаторе
- __ - пауза
- о_о_о_о_ - серия коротких вспышек
| Тип сигнала | Описание |
|---|---|
| О___________ | Режим ручного управления (по умолчанию) |
| O__O________ | Режим автопоиска |
| О__О__О____ | Режим удержания цели |
| О__О__О__О__ | Режим калибровки магнитометра |
| о_о_о_о_ | Получена команда от блока педалей или брелка |
Привод подключается к контролеру с помощью 4-х жильного гибкого кабеля через специальный водонепроницаемый 4-х пиновый разъем (разъём идет в комплекте).
| Номер контакта | Назначение | Цвет провода |
|---|---|---|
| 1 | Обмотка A+ | красный |
| 2 | Обмотка А- | синий |
| 3 | Обмотка В+ | зеленый |
| 4 | Обмотка В- | чёрный |
Для подключения привода к контролеру можно использовать любой гибкий кабель с четырьмя медными жилами, выдерживающими установленный ток шагового двигателя (1-3А) и сохраняющий гибкость во всем интервале рабочих температур и обеспечивающий защиту от УФ излучения.
В стандартной комплектации ротатора "Филин" используется кабель гибкий КГ-ХЛ 4x1.5 мм2.
Блок педалей подключается к контролеру с помощью 4-х жильного гибкого кабеля через специальный водонепроницаемый 4-х пиновый разъем. Это разъем имеет меньший размер, чем предусмотрен для подключения блока привода, чтобы исключить возможность неправильного подключения.
При подключении педалей к блоку управления по кабелю, блок управления переходит в проводной режим и прекращает принимать сигналы по радиоканалу. В этом режиме управление брелоком отключается.
Это может быть полезно в том числе если по соседству с Вами используют аналогичный брелок 433 МГц, сигналы с которого могут приниматься блоком управления.
| Номер контакта | Назначение |
|---|---|
| 1 | Питание +5В для зарядки аккумулятора в блоке педалей |
| 2 | Земля |
| 3 | Данные |
| 4 | Сигнальный |
На показания магнитометра сильно влияет его положение в пространстве, а также источники электромагнитных помех (сотовые телефоны, передатчики радиосигнала, антенны, двигатели, трансформаторы) , металлические конструкции и т.д.
Частично паразитные влияния на магнитометр можно нивелировать его калибровкой после установки на место. Для того, чтобы откалибровать контроллер ротатора, выполнить следующие действия:
- Включить режим "удержание направления", нажав соответствующую кнопку на контроллере (при этом индикатор начнёт моргать тремя короткими вспышками).
- Включить режим калибровки, нажав и удерживая кнопку "+". При этом индикатор начнет постоянно моргать без остановки, а привод перестанет вращаться.
- В режиме калибровки развернуть лодку по часовой или против часовой стрелки на 360 градусов (полный оборот) не менее трёх раз.
- Выключить режим калибровки, нажав и удерживая кнопку "-". Индикатор снова начнёт моргать тремя короткими вспышками и привод станет вращается, удерживая направление.
Режим калибровки автоматически отключается через три минуты после его включения
Поскольку показания магнитометра сильно зависят от его положения в пространстве, настоятельно рекомендуется устанавливать блок контроллера одной из граней параллельно поверхности воды.
Для точной настройки параметров работы контроллера необходимо:
- Подключиться к микроконтроллеру по кабелю USB
- Подготовить подключение на компьютере, установив и настроив программное обеспечение (Putty)
- Выполнить необходимые изменения в настройках
- Сохранить изменения
- Отключить кабель USB
Для подключения компьютера к микроконтроллеру необходимо настроить подключение. Для этого можно воспользоваться любой программой, позволяющей работать с последовательным портом, например Putty
Основные параметры подключения:
- Скорость (baud rate) 115200
- Число бит данных (data bits) 8
- Число стоп-бит (stop bits) 1
- Контроль чётности (parity) None
Чтобы определить к какому порту подключен микроконтроллер необходимо в "Диспетчере устройств" проверить номер порта, например COM9
Номер порта, в дальнейшем, нужно указать в Putty для подключения к микроконтроллеру
Номер порта для подключения контроллера появится в списке только после подключения контроллера кабелем USB к компьютеру.
Если порт в списке не появился после подключения, значит на компьютере не установлен драйвер CH341, необходимый для связи с микроконтроллером. Чтобы его установить его нужно скачать и установить.
Команды управления и настройки контроллером "Филин" сведены в таблицу ниже.
Каждая команда может быть введена как маленькими, так и заглавными буквами.
Если у команды есть аргумент, то он обозначен как ***. Аругмент должен идти после команды без пробелов, например: FAST100
| Команда | Описание |
|---|---|
| HELP | Показать список команд контроллера |
| SHOW | Показать версию программного обеспечения и сохраненные параметры |
| FAST*** | Установить скорость поворота двигателя (градус/сек) при удержании цели. |
| MIN*** | Установить минимальную скорость вращения штанги привода в град/сек. По умолчанию установлено 5. Актуальная скорость поворота устанавливаться с помощью кнопок панели управления. |
| MAX*** | Установить максимальную скорость вращения штанги привода в град/сек. По умолчанию установлено 100. Актуальная скорость поворота устанавливаться с помощью кнопок панели управления. |
| STEP*** | Установить шаг изменения скорости с помощью кнопок панели управления. По умолчанию установлено 5. |
| L*** | Указать количество зубьев ведущей звездочки. По умолчанию установлено 20 |
| S*** | Указать количество зубьев ведомой звездочки. По умолчанию установлено 60 |
| T*** | Установить необходимое количество импульсов на один оборот двигателя. По умолчанию установлено 1600 |
| SAVE | Сохранить настройки. После изменения настроек необходимо выполнить эту команду, чтобы настройки сохранились и были доступны после повторного включения |
| RESET | Сбросить настройки по умолчанию чтобы привести контроллер в исходное состояние. Важно: при сбросе настроек потребуется повторная калибровка компаса |
После ввода команды необходимо нажать ввод (Enter), после чего контроллер обратным сообщением выведет требуемую информацию, сообщит о сохраненных данных или ошибке в параметре.
Неправильная настройка тока шагового двигателя может привести к выходу из строя или двигателя, или контроллера. Пользователь осуществляет её на свой страх и риск.
От установленного тока шагового двигателя напрямую зависит с одной стороны сила удержания вала привода ротатора, с другой - скорость разряда аккумуляторной батареи, питающей контроллер. Выбор установки по току это всегда компромисс. Высокая сила удержания требуется, как правило, только при работе на ходу в режиме автопоиска, что в свою очередь делает затруднительным ручную корректировку в режиме "удержание направления" .
Общая рекомендация по установке - устанавливать ток не более 70% от номинального тока шагового двигателя и не более 80% от номинального тока установленного контроллера. Например: если по паспорту шаговый двигатель рассчитан на ток 3,5А, то с помощью микропереключателей на контроллере шагового двигателя необходимо выставить ток на ступень ниже, например, 3А или менее.